IAxis 介面

代表一个轴。

继承体系

System.Object
  System.ComponentModel.INotifyPropertyChanged
    IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class.IModule
      IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class.IAxis

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB
public interface IAxis : IModule, INotifyPropertyChanged
Public Interface IAxis Inherits IModule, INotifyPropertyChanged

 

IAxis 介面陈列了以下成员。

方法

 名称说明
Cam连结轴并开始凸轮运动。
CancelDigitalCamSwitch取消一个数位凸轮开关配置。
CancelHome取消 IsHomed 讯号。
CyclicSwitch使用轴位置来控制一个重复触发数位输出的开关。
DigitalCamSwitch使用轴位置来控制一个触发数位输出的开关。
ForceDigitalInput将 bool 值写到轴的输入。
Gear对从轴和主轴间的速度，下达一个比率命令。
GearInPos对从同步点开始的从轴和主轴间的位置，下达一个齿轮比命令。
Halt命令一个控制运动停止。
Home命令轴执行 "寻找原点" 序列。
Inch命令一个永不停止的控制运动在最大距离限制下以指定的速度移动。
Jog命令一个永不停止的控制运动以指定的速度移动。
MoveAbsolute命令一个控制运动到达指定的绝对位置。
MoveAdditive在离散运动状态下，根据最终指令位置增加一个相对距离。
MoveContinuousAbsolute命令一个控制运动到达指定的绝对位置并以指定的速度结束。
MoveContinuousRelative下达一个控制运动命令，此命令为指定相对距离并以指定速度结束。
MoveRelative下达一个控制运动命令，此命令为相对于目前指令位置的指定距离。
MoveVelocity命令一个永不停止的控制运动以指定的速度移动。
Power启用或停用轴的运作。
ReadCustomInput1读取 IntervalZeroDevices database 或 UserDevices database 中新增的第一个自定义输入变数，您可使用 KINGSTAR ESI 汇入工具新增两个自定义输入变数。
ReadCustomInput2读取 IntervalZeroDevices database 或 UserDevices database 中新增的第二个自定义输入变数，您可使用 KINGSTAR ESI 汇入工具新增两个自定义输入变数。
ReadDigitalInput从轴读取输入值。
Reset重置所有与内部轴相关的错误，以将状态从错误停止 (ErrorStop) 转换为静止 (Standstill) 或关闭 (Disabled)，此举不会影响方法实例的输出。
SetControlMode在执行时设置轴的控制模式。
SetPositionOffset透过对轴的目前指令位置及实际位置下达一个相同的值而不引起任何动作（使用相同的跟随误差进行重新校正），来转移轴的座标系统。
SetSlaveHomeOffset设定轴增加到原点位置的原点偏移距离，以在完成原点复归后配置归零位置。
SetSlaveHomingMode选择一个伺服驱动器所提供的原点复归模式。
SetVirtualAxis指派讯号以将模拟轴连结到实际硬体。
Stop命令一个控制运动停止，并将轴设定为停止 (Stopping) 状态。
Test执行命令测试以检查驱动器对命令值的反应，例如命令位置、速度或扭矩。
TouchProbe发生触发事件时，记录轴的位置。
WaitForTrigger满足触发条件时，轴开始进行新的移动。
WriteCustomOutput1将值写入 IntervalZeroDevices database 或 UserDevices database 中新增的第一个自定义输出变数，您可使用 KINGSTAR ESI 汇入工具新增两个自定义输出变数。
WriteCustomOutput2将值写入 IntervalZeroDevices database 或 UserDevices database 中新增的第二个自定义输出变数，您可使用 KINGSTAR ESI 汇入工具新增两个自定义输出变数。
WriteDigitalOutput将 bool 值写到轴的输出。

属性

 名称说明
AvailableControlModes检查轴可使用的控制模式。
CommunicationReady检查 EtherCAT 网路是否已初始化并准备好通讯。
ControlMode应用程式、KINGSTAR 子系统与伺服驱动器如何相互协作的模式。
ControlStatus从轴取得即时状态。
Direction轴的移动方向。
EnableNegativeSoftLimit启用或停用负软体极限开关。
EnablePositionLagMonitoring启用或停用位差监控（跟随误差）。
EnablePositiveSoftLimit启用或停用正软体极限开关。
Encoder与轴搭配使用的编码器。
Error与方法无关的一般轴错误，如轴错误、驱动器错误与通讯错误。
FeedbackDelay主轴接收到位置指令回馈的周期数。通常为 3 个周期。
HomeAbsSwitch检查数位原点开关输入是否已启动。
HomeSwitch原点复归开关的状态。
Interpolation轴的插补时间。
IoStatusI/O 模组的状态。
IsHomed检查轴执行原点复归后是否成功回归原点。
LimitSwitchNegative负极限开关的目前状态。
LimitSwitchPositive正极限开关的目前状态。
MaxCurrent轴的最大电流。
MaxTorque轴的最大扭矩。
MotionProfile配置轴的运动参数。
MotionState目前正在进行的运动其相关的轴状态。
NegativeLimit取得用作最小极限感测器的数位输入状态。
NegativeSoftLimit负软体极限开关的位置。
Override为整个轴及轴上使用的所有方法设定覆盖值。
PositiveLimit取得用作最大极限感测器的数位输入状态。
PositiveSoftLimit正软体极限开关的位置。
PosToVelRatio将速度单位从每秒计数转换为伺服驱动器使用的单位。
PowerOn检查轴是否已启用。
PowerOnNegative检查轴是否可移动到负方向。
PowerOnPositive检查轴是否可移动到正方向。
ReadyForPowerOn检查轴是否已准备好启动（开机）。
Resolution取得轴的编码器解析度。
SecondEncoder轴的第二编码器的单位转换参数。
SlaveControlLimit决定当使用 McControlMode 中的 modeSlaveInt 与 McHomingMode 中的 homingSlave 时是否使用极限（如软体与感测器极限）。
SlaveHomeOffset轴增加到原点位置的距离，以在完成原点复归后配置归零位置。
SlaveHomingMode选择一个伺服驱动器所提供的原点复归模式。
State所选轴的状态。
TorqueOffset轴的扭矩偏移量。
TorquePid配置扭矩模式中轴所使用的 PID 设定。
TorqueReverse反转扭矩方向。
Unit将使用者定义的位置转换比率单位设定为轴所使用的计数（脉冲）单位。
UnitConversion启用或停用单位转换。
VelocityPid配置速度模式中轴所使用的 PID 设定。
Warning检查轴上是否有警报。

参见

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class 命名空间